"Hafif zırhlı araçlarda yeni bir çağ başlıyor" sloganıyla tanıtılan ve bugüne kadar Nurol Makina ve Sanayi AŞ'nin ilk harflerinin kısaltması "NMS" ile adlandırılan 4X4 zırhlı aracın ismine karar verildi.
Türk savunma sanayisinin zırhlı kara aracı üreticilerinden Nurol Makina'nın, NMS için seçtiği "Yörük" ismi, Türkiye'nin ev sahipliğinde, Ege Ordusu Komutanlığının sevk ve idaresinde, dost ve müttefik ülke unsurlarının da katılımıyla İzmir'in Seferihisar ilçesinde gerçekleştirilen Efes 2018 Birleşik Müşterek Fiili Atışlı Tatbikatı'nda (EFES-2018) ortaya çıktı.
